基于S3C44BOX和SM5004的足球机器人运动控制系统
所屬分類：技术论文
上傳者：aet
文檔大小：313 K
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文檔介紹：Robocup中型组的足球机器人控制系统设计。描述了以S3C44BOX为主控芯片，SM5004为驱动芯片的底层运动控制模块的硬件结构，通过分析四轮全向机器人的运动学模型，使用模糊自适应PID控制算法完成对机器人的闭环控制。实践证明，以这种控制器作为ROBOCUP中型组机器人的底层运动控制系统，其速度、位置及控制精度等指标均达到了设计要求。
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