中文引用格式： 司若辰，吳賽，靳文鑫，等. 一種室內定位誤差分布評估與局部定位修復系統框架[J]. 電子技術應用，2025，51(10)：123-130.
英文引用格式： Si Ruochen，Wu Sai，Jin Wenxin，et al. A system framework for indoor positioning error distribution evaluation and local positioning repair[J]. Application of Electronic Technique，2025，51(10)：123-130.
引言
室內定位和基于位置的服務在工業生產人員安全與設備監測中廣泛應用，如換流站人員作業的位置監測與風險識別、無人智能巡檢設備的定位導航等。相對于較為成熟的GNSS+RTK室外定位方案，室內定位根據定位目標載體、任務類型，以及室內的環境特征和空間大小，存在多種方案方法，根據定位方案是否依賴無線信號可分為基于無線信號的定位和不基于無線信號的定位[1]?；跓o線信號的定位方法使用諸如Wi-Fi、BLE、UWB、5G等無線信號，基于這些無線信號進行交匯測量或信號指紋匹配進行定位[2-8]；不基于無線信號的定位主要使用攝像頭、激光雷達、慣性測量單元等傳感器進行環境感知，通過實時建圖與定位（Simultaneously Localization and Mapping, SLAM）方法進行定位[9-13]。前者定位終端相對輕便，佩戴安裝方便且功耗低，常用于人員和臨時機具定位；后者傳感器設備相對昂貴且需要專業的標定，不便于拆裝，主要用于專用的智能巡檢設備。上述兩種方案相互并不沖突，應用中常常融合兩種方案來提高定位精度和魯棒性[14-16]。
定位精度是評價定位系統和方法的重要指標之一，定位精度不足可能造成風險監測系統的誤報、漏報，智能巡檢裝置的軌跡偏移甚至碰撞風險。然而，目前評價定位系統精度時常用的定位誤差均值、誤差方差這類統計指標僅能反映定位系統的整體性能，在實際生產應用中存在局部定位性能評估方式不足的問題。
在實際應用中，受定位基站安裝精度、定位數據標定精度、信號遮擋和反射、定位環境變化等諸多因素影響，系統的定位誤差在空間內往往不是均勻分布的，這就導致系統整體精度指標不足以滿足生產應用的實際需求，例如即使系統總體定位精度達標，也可能存在局部定位誤差超限區域，對位置服務結果產生影響的風險。因此為加強室內定位服務質量保障，需要對室內定位系統誤差空間分布進行監測，及時發現并消除局部定位誤差超限帶來的風險隱患。
針對上述局部誤差的監測和修復問題，本文提出一種室內定位誤差分布評估與局部定位修復系統框架。該系統框架通過離散的定位誤差采樣數據進行空間插值，構建定位誤差等值線來揭示定位誤差的空間分布，準確找出局部定位誤差超限區域，并通過局部信號指紋高精修復對局部定位質量進行修復。
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作者信息：
司若辰，吳賽，靳文鑫，滕玲，劉宇翔，張光耀
（中國電力科學技術研究院有限公司，北京 100192）
