我現所在公司于2015年接到了制造俄羅斯海爾冰箱生產線的定單，為了減少人工成本和實現生產線高度自動化，在生產線冰箱包裝部分使用機器人進行套箱（把紙箱套到冰箱上）如下圖：

　　動作流程：

　　冰箱的型號識別--送紙箱機械手根據型號從紙箱儲存庫挑選相應的紙箱并送到紙箱立起機構--紙箱立起機構把紙箱立起—機器人從紙箱立起機構上接過紙箱并運行至冰箱的正上方—冰箱到達后機器人把紙箱套到冰箱上—完成后機器人返回到原點位等待。

　　系統構成：

　　三菱PLC-FX3U-128MT，通信模塊FX3U-485BD，德國SICK掃描器CLV650-1000及韓國現代機器人hs180-02等等。PLC與機器人間信息交換通過IO點的方式進行，PLC與掃描器間通信通過RS-485自由模式進行（9600，1，8）。

　　PLC對機器人的控制方法：PLC根據機器人反饋回的當前所在位置信號而決定要執行那一步動作，然后輸出相應的選通機器人運行程序信號來實現。

　　機器人發給PLC的輸入點定義：DO1/X161-機器人已到取紙箱位、DO2/X162-機器人取后升起到位、DO3/X163-機器人已擺好姿態、DO4/X164-機器人取紙箱后已轉到冰箱上方位、DO5/X165-機器人已把紙箱套進冰箱頭部、DO6/X166-機器人已把紙箱套到冰箱底部、DO7/X167-機器人套箱后已上升到冰箱上方、DO8/X170-機器人已回到到取箱位上方等待、DO26/X172-機器人執行程序結束、DO27/X173--機器人異常、DO29/X174--機器人運行、DO30/X175--機器人自動、DO31/X176--機器人準備好、DO32/X177--機器人在原點。

　　PLC發給機器人的輸出點定義：Y101/DI1—啟動機器人、Y102/DI2—停止機器人、Y103/DI3—選機器人運行程序1信號輸出、Y104/DI4—選機器人運行程序2信號輸出、Y105/DI5—選機器人運行程序3信號輸出、Y106/DI6—選機器人運行程序4信號輸出。注：在機器人示教器上我寫了9個程序，機器人程序的選用通過以上4個輸出信號組合成二進制碼來實現，例如：要選機器人6號程序，那么對應的二進碼是0110。

  機器人程序的介紹：

　　為了方便現場工作人員的實際操作，每一個動作我只寫一條程序，同時定義此動作執行完成時是輸出那個信號以便PLC知道機器人的當前所在位置，例如：程序1機器人的動作是以圓弧60%速度執行精度3的方式回到原點位，回到原點位后機器人輸出信號DO32=1，機器人示教器里面的內容是S1MOVE P,S=60%,A=3,T=1;END。然后告訴現場操作人員每一個程序是執行那一個動作，教會他們怎樣通過示教器執行想要的動作，例如：假設機器人現處于程序2位置要回到程序1位置，那么操作方法是第一步是把示教器鑰匙從遠程操作位置打到中間的運行位置，第二步是在示教器上選1號程序，第三步是按動示教器的運行按鍵即可完成。這樣的好處是：當機器人在運行過程中出現諸如紙箱脫落這樣的簡單故障時，現場經過簡單培訓的操作人員即可處理，提高生產效率。