??? 在中國，大多數煤礦使用懸臂式掘進機。懸臂式掘進機能夠實現煤巷的快速掘進,開機率較高,掘進效率高.它采用多巷掘進交叉換位施工工藝,即采用連續采煤機和錨桿機交叉換位進行掘進.

　　基于CAN總線的掘進機懸臂控制系統" title="控制系統">控制系統就是各個控制單元和傳感器將控制和檢測信號數字化編碼，以一定的頻率不斷地發送到CAN總線上，而執行元件則從CAN總線上各取所需，并把執行情況反饋到CAN總線上。數字化的編碼使所有信號互不干涉。

　　該系統采用基于貝加萊" title="貝加萊">貝加萊2003系列PCC作為主控制單元，完成電氣系統各單元的啟、停以及與生產過程相關聯的各種邏輯的集中控制。摒棄傳統的繼電器，實現了電動機的過熱、過流、過載、缺相以及36V、220V漏電和主回路漏電閉鎖等保護。電子保護電路" title="保護電路">保護電路通過電流互感器" title="電流互感器">電流互感器對回路的實時監控，能夠準確地判斷相關回路的運行狀態，并及時將結果反饋到主控單元PCC中，從而實現相應的電氣動作。

　　另外，該系統還選用了貝加萊PowerPanel作為系統狀態顯示設備。它通過中文界面向用戶顯示系統的運行和故障狀態，使用戶能夠及時地了解系統情況，并能夠根據顯示提供的信息快速地處理系統" title="處理系統">處理系統故障。