??? 摘 要： 卡爾曼濾波器被廣泛應用于目標位置預測領域，但由于算法復雜、計算量大，采用軟件實現難以滿足現代跟蹤系統的實時性要求。本文提出了一種基于FPGA的可重配置實時卡爾曼濾波器硬件結構，該結構采用并行流水線技術，可極大提高運算速度。同時，在滿足實時性要求的前提下，采用時分復用技術，大量減少了資源占用，節約了成本。
??? 關鍵詞： 卡爾曼濾波器；實時性；FPGA；時分復用
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